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HTTP接続だとgit push等をするときにパスワードが毎回必要になるようです。(参考:git パスワード を毎回聞かれる問題の解決方法 - Qiita)

現在HTTP接続かどうかは以下のコマンドで確認できます。

$ git remote -v

以下のような表示になるとHTTP接続です。

origin  https://github.com/ユーザー名/リポジトリ名.git (fetch)
origin  https://github.com/ユーザー名/リポジトリ名.git (push)

以下のコマンドでSSH接続に変更します。

$ git remote set-url origin git@github.com:ユーザー名/リポジトリ名.git

設定を確認すると以下のように変わっていることがわかります。

$ git remote -v
origin  git@github.com:ユーザー名/リポジトリ名.git (fetch)
origin  git@github.com:ユーザー名/リポジトリ名.git (push)

次にSSHキーの作成と設定を行います。(参考: ターミナルからgithubのリポジトリにアクセスする設定(sshの設定) - Qiita

$ cd ~/.ssh
$ ssh-keygen -t rsa -C "メールアドレス"

ここでは上記参考サイトと同様に'Enter file in which to save the key'のところでファイル名を'github_id_rsa'として、 残りはブランクのままにしておきます。

SSHキーができたら、GitHubのWebサイトにアクセスして、ユーザーのアイコンをクリックして“Settings”を選択。右側のメニューから“SSH and GPG keys”を選択。“New SSH key”のボタンを選択し、github_id_rsa.pubの内容を貼り付けます。

あとは~/.ssh/configに以下の内容を記載します。

Host github.com
    HostName github.com
    IdentityFile ~/.ssh/github_id_rsa
    User git